Este castillo fue construido por el emperador Adriano (117-138) como mausoleo para el y sus sucesores, fue completado en el 139 DC por Antonius Pius. Según una leyenda, durante una procesión encabezada por el Papa Gregorio el Grande en el 590 para orar por el fin de la peste, un ángel apareció en la parte superior del mausoleo en el acto de poner su espada en su cabeza, gesto que fue interpretado como un signo divino del fin de la peste. En recuerdo del milagro, una capilla fue construida en el mausoleo y en la parte superior del castillo se puso una estatua del Arcángel Miguel. Desde entonces, el castillo tuvo muchas funciones: fue muralla por el emperador Aureliano, fue una ciudadela medieval y cárcel, tambien fue la residencia de muchos Papas. Un museo de 58 habitaciones cubre todos los aspectos de la historia del castillo.